液壓馬達(dá)也能精密控制

大致的控制思路是液壓馬達(dá)通過比例換向閥做加減速控制，加減速曲線可以盡量平穩(wěn)，定位時(shí)間充裕，在基本轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)角度時(shí)切換至液壓馬達(dá)背壓狀態(tài)制動(dòng)，此時(shí)可以認(rèn)為速度已經(jīng)很低。

誤差的根源有以下幾個(gè)：比例閥的控制死區(qū)、比例閥的分辨率、齒輪減速箱齒輪之間的游隙及齒的剛度、馬達(dá)的容積效率、管路是硬管還是軟管、馬達(dá)的摩擦力矩、傳感器的精度等因素。

包括馬達(dá) 1、數(shù)字伺服閥 ；數(shù)字伺服閥具有驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13，馬達(dá) 1 具有雙出軸，一端與數(shù)字伺服閥的反饋軸連接，另一端與負(fù)載連接，構(gòu)成機(jī)械閉環(huán)，數(shù)字伺服閥經(jīng)所述電機(jī) 13 驅(qū)動(dòng)控制馬達(dá) 1 轉(zhuǎn)動(dòng)。

馬達(dá) 1 本體并無特殊要求，本領(lǐng)域常用的液壓油馬達(dá)均可采用。驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13 可以是伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)等。馬達(dá) 1 與數(shù)字伺服閥之間通過連接軸 3 連接。

數(shù)字伺服閥包括閥體 6、閥芯 8、螺母套 5 及驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13，閥體 6 開有高壓流體口 A 和 B，閥芯 8 設(shè)于閥體 6 內(nèi)且設(shè)有兩個(gè)或兩個(gè)以上用于分隔高壓流體口的臺階，閥芯 8 一側(cè)設(shè)有螺紋絲扣，該螺紋絲扣與螺母套 5 配合，螺母套 5 軸向固定于閥體 6 上，閥芯 8 與螺母套 5 相對轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)閥芯 8 軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13 通過壓蓋 10 固定與閥體 6 上，并通過聯(lián)軸器 12 及電機(jī)支座 11 驅(qū)動(dòng)閥芯 8 轉(zhuǎn)動(dòng)，在螺母套 8 和螺紋絲扣的作用下實(shí)現(xiàn)軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，壓蓋 10 與閥體 6 之間通過密封件 9 密封固定。高壓流體口包括高壓流體入口 P、高壓流體出口 A 和 B 以及回油口 O，高壓流體通過所述高壓流體入口 P 進(jìn)入閥芯 8 的臺階之間，并隨閥芯 8 軸向移動(dòng)從所述高壓流體出口 A 或 B 流至馬達(dá) 1，從馬達(dá) 1 返回的油經(jīng)回油口 O 返回油箱。高壓流體出口包括分別與馬達(dá)入油口連接的第一高壓流體出口 A 和第二高壓流體出口 B，第一高壓流體出口 A 和第二高壓流體出口 B 分別控制所述馬達(dá) 1 正反方向軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一高壓流體出口 A 通過油路 2 控制馬達(dá) 1 正向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)第二高壓流體出口 B 作為高壓液體返回口，驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13 控制閥芯 8 軸向移動(dòng)，使得由高壓流體入口 P 進(jìn)入的高壓油液由第一高壓流體出口 A 流入馬達(dá) 1，控制馬達(dá) 1 正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油液驅(qū)動(dòng)馬達(dá)后由第二高壓流體出口 B 流回?cái)?shù)字伺服閥，然后經(jīng)回油口 O 返回油箱。馬達(dá) 1的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)角等旋轉(zhuǎn)信號經(jīng)反饋軸反饋，從而實(shí)現(xiàn)馬達(dá) 1 的數(shù)字控制。同樣，也可以第二高壓流體出口 B 控制馬達(dá) 1 反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一高壓流體出口 A 作為高壓液體返回口。

還可以在馬達(dá) 1 與數(shù)字伺服閥之間加裝增量式數(shù)字電傳感器 4，采集旋轉(zhuǎn)信號并反饋至數(shù)字伺服閥，驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13 改變旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)速或者轉(zhuǎn)角，控制高壓流體的流出方向及流出量，進(jìn)而控制馬達(dá) 1 的旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角。該增量式數(shù)字電傳感器 4 還可以加裝在馬達(dá) 1 的負(fù)載一端，或者加裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上等其他地方，以采集旋轉(zhuǎn)信號。